科学研究
> 上肢偏瘫康复机器人

      上肢偏瘫康复机器人是一款外骨骼式机器人,具有六个自由度,可引导人体上肢实现七个自由度的运动,分别是肩关节的屈曲/伸展、旋内/旋外、外摆/内收;肘关节的屈曲/伸展;前臂的旋内/旋外;腕关节的屈曲/伸展、外展/内收。机器人的机架和患者的座椅设计为一体,患者只要根据自己的体型,坐到合适位置,穿戴外骨骼后,就可以开始训练。该系统具有重力补偿功能,肌力在 2 级~5 级的不完全瘫痪或轻瘫患者可在该系统上进行主动运动训练。同时配合配套的虚拟现实康复训练系统,通过编译虚拟现实运动控制评估系统,实时采集数据,将工程语言临床可视化,最后通过对康复评估过程的研究,将现有的评估量表方法程序化,研究了一种基于sEMG的康复训练效果评估方法。

> 下肢外骨骼康复训练机器人

      本外骨骼机器人单腿设计了三个自由度,分别是髋关节的屈/伸运动、膝关节的屈/伸运动和踝关节的跖屈/背屈运动。外骨骼机器人为髋关节和膝关节的屈/伸运动安装了驱动器,这两个机构都是四杆机构中导杆机构,为平面机构,利用驱动器的直线运动转化成关节的旋转运动。该下肢外骨骼康复机器人工作方式为:患者坐于座椅的合适位置上穿戴外骨骼本体,调整外骨骼本体的各个部分的尺寸,使人体的踝关节、膝关节和髋关节对位于机器人相应的旋转轴,以适应患者身体穿戴。穿戴好外骨骼本体后患者借助拐杖站立起来。患者按下电源开关后,如果右边的拐杖着地,触发拐杖头上的常开开关闭合,外骨骼的控制系统驱动左腿迈步,同理,左边的拐杖着地带动右腿迈步,如此不断往复训练,患者得以借助外骨骼机器人行走。

> 下肢残障者平衡功能测试仪

      本测试仪主要应用于人体平衡功能的检测评价和康复训练。根据综合测试台实时采集的数据,计算重心位置,设计虚拟现实的训练游戏,将重心位置与虚拟现实环境进行实时交互,以训练其灵活控制重心的能力,引导受训者进行平衡功能康复训练,增强受训者的平衡功能。设计不同的虚拟现实场景,实现虚拟场景的沉浸感和虚拟场景的逼真刺激,达到训练的目的,同时,增加训练的趣味性,减少训练的乏味感,提高训练的效果。